機(jī)器人機(jī)械臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指開合的動(dòng)作特點(diǎn)分為回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型又分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)和多支點(diǎn)回轉(zhuǎn)。根據(jù)手爪夾緊是擺動(dòng)還是平動(dòng)，又可分為擺動(dòng)回轉(zhuǎn)型和平動(dòng)回轉(zhuǎn)型。其中，回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是手指就是一對杠桿，一般再同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿等機(jī)構(gòu)組成復(fù)合式杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以改變傳動(dòng)比和運(yùn)動(dòng)方向。而現(xiàn)有技術(shù)中的回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的夾取方式單一，已經(jīng)不能滿足工廠生產(chǎn)的要求。

        技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：目的在于提供一種機(jī)械手的腕部結(jié)構(gòu)，使回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的夾取多元化。

        通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

        一種機(jī)械手的腕部結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)桿、兩塊平行設(shè)置的安裝板、第一絞銷、第一手指、聯(lián)動(dòng)桿、第二手指、第二絞銷、第三絞銷，所述驅(qū)動(dòng)桿一端設(shè)置有圓柱銷；所述第一手指呈兩邊長度不一致的v字狀，較短一端設(shè)置有滑槽，所述第一手指通過滑槽掛接在圓柱銷上，所述第一手指的頂點(diǎn)通過第一絞銷固定在兩塊安裝板之間，所述第一手指較長一端裸露在兩塊安裝板之外；所述聯(lián)動(dòng)桿一端連接在驅(qū)動(dòng)桿上，其另一端與第一手指較長端通過第二手指連接，所述第二手指與聯(lián)動(dòng)桿通過第三絞銷連接，所述第二手指與第一手指通過第二絞銷連接，所述聯(lián)動(dòng)桿中部位置設(shè)置有滑槽，滑槽套接在第一絞銷上；所述第二手指遠(yuǎn)離安裝板的一側(cè)設(shè)置有吸盤；所述第一絞銷、第一手指、第二手指、聯(lián)動(dòng)桿有兩組，這兩組關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿軸對稱。

        現(xiàn)有技術(shù)中的滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部的結(jié)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)桿下端設(shè)置圓柱銷，兩根手指的一端通過滑槽掛接在圓柱銷上，其另一端通過v型指夾持物品，其工作過程是驅(qū)動(dòng)桿往下運(yùn)動(dòng)，圓柱銷在手指的滑槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)了手指上端向下，設(shè)置有v型指的兩個(gè)手指就相互遠(yuǎn)離即張開，當(dāng)被夾物體落入v型指之間，將驅(qū)動(dòng)桿向上提升，圓柱銷在滑槽內(nèi)滑動(dòng)，帶動(dòng)v型指相互靠近，將夾持物體夾持住，然后向上提升。

        上述的結(jié)構(gòu)存在這樣一個(gè)問題，該結(jié)構(gòu)采用的擠壓式夾持物體，這樣的方式只能夾持尺寸一定的物體，當(dāng)被夾持物體的尺寸大于了v型手指張開的距離，便不能使用這樣的結(jié)構(gòu)。因此，設(shè)置了聯(lián)動(dòng)桿、第二手指、吸盤的結(jié)構(gòu)，當(dāng)被夾持物體的尺寸大于了v型手指所夾取的尺寸，便可以使用第二手指以及吸盤將被夾持物體通過吸盤固定，此時(shí)，將驅(qū)動(dòng)桿的位置固定，這是為了防止驅(qū)動(dòng)桿在提升過程中帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿和第二手指運(yùn)動(dòng)致使物體脫落的情況發(fā)生。

        進(jìn)一步地，第一手指的v字型張開的角度在80°～125°。

        進(jìn)一步地，第一手指較長一邊的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有間隙、數(shù)量均不等的橡膠齒。橡膠齒的作用是增大摩擦力，防止物體的掉落。

        與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：本發(fā)明采用橡膠齒，增大摩擦力，防止被夾持物體的掉落；本發(fā)明在現(xiàn)有技術(shù)中采用增大壓力夾取物體的方式之上，增設(shè)了第二手指、聯(lián)動(dòng)桿和吸盤，通過吸盤來夾取物體，這樣就解決了傳統(tǒng)方式中，夾取物體的尺寸過大而不能操作的問題。

        用到的零部件名稱：

        驅(qū)動(dòng)桿，圓柱銷，安裝板，第一絞銷，第一手指，聯(lián)動(dòng)桿，第二手指，第二絞銷，橡膠齒，吸盤，第三絞銷。

        工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程，能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)，它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。